車載Raspberry Pi プログラムを作ったので．
いくつかやったが，この方法が唯一うまくいった．他は多分何かミスってるみたい．
参考サイトは以下です．
Raspberry Piでプログラムを自動起動する5種類の方法を比較・解説
5通りの方法が乗っていますが，そのうち「autostartを使う方法」というのを使いました．
2018/10/11追記：
この方法で動かないことがあったので，cronで動かす方法というのも試してみました．
たぶんリンク先の方法のほうが応用が効き使いやすいと思うので，こちらの記事も参考にしてください！
masa-flyu.hatenablog.com
追記終わり
まず，ターミナルで，
$ nano ~/.config/lxsession/LXDE-pi/autostart
と打ちます．nanoの部分はお好きなテキストエディタで．
@から始まる文がいくつか出てくるかと思います．自分の場合は，
@lxpanel --profile LXDE-pi @pcmanfm --desktop --profile LXDE-pi @xscreensaver -no-splash
となっていました．これに，プログラムの実行コマンドの先頭に@をつけて追記します．
@python /home/pi/hogehoge.py
という感じで．
自分の場合はapt-getでインストールしたopenCVだったため，(記事執筆時点では)python3ではなく，python2を使う必要がありました．
そのため自分は
@python2 /home/pi/DevelopPi/Python/OpenCV/cvsignal.py
となりました．
/home〜のディレクトリは自分の環境に合わせればいいです．DevelopPiから先は自分で作った適当なフォルダです．
入力が終わったら，nanoの場合，Ctrl+O(保存)，Enter，Ctrl+X(終了)とすると，元のコマンド待機状態に戻るはずです．
あとは再起動すれば，pythonプログラムが開始するでしょう．
2018/10/11追記：
autostartによる方法で動かないことがあったので，cronで動かす方法というのも試してみました．
masa-flyu.hatenablog.com
